能滑、能越障碍、能空翻，中国全新轮腿式机器人亮相

今天，一个轮腿式机器人的视频刷屏朋友圈。
视频中，其不仅能在多种地形上平稳滑动，还能灵活越障，做出360度后空翻等高难度动作。这是腾讯官方微信公众号在今日（6月3日）公布的Robotics X实验室研发中的轮腿式机器人Ollie。
此前两日，腾讯 AI Lab 及 Robotics X 实验室主任张正友在机器人行业顶会 ICRA 2021 上也首次介绍了Ollie的技术细节。
轮腿式机器人Ollie在视频中表现了双轮平衡、多模态移动、跳跃、360度空翻等运动能力。最低身高只有 35 厘米的 Ollie，可以跳上 40 厘米的台阶，竖直起跳高度最高可达 60 厘米。能轻松完成 360 度空翻挑战。在平地上时，抗干扰能力极强。
轮腿式机器人（wheel-legged robot）即兼具轮式优势和腿部能力的机器人，平地移动快、效率高、噪音低。形象地说，腿轮结合的好处在于既有动物腿脚的灵便性和跃障能力，又用轮子克服了腿脚平面运动时能耗大、动力效用低等问题。
腾讯公告表示，Ollie的运动能力源于腾讯Robotics X实验室的最新研究进展：非线性控制技术、全身动力学控制和轨迹规划。
非线性控制技术让机器人具备良好的平衡能力，此前实验室研发的自平衡自行车已应用同类技术，在静止及行进状态下均保持平衡不倒。针对轮腿式机器人的形态和特点，实验室研发团队做了适应性调整，使机器人Ollie在大角度倾斜时也具有良好的平衡能力和鲁棒性（Robust音译，指在异常和危险情况下系统生存的能力）。
全身动力学控制让Ollie有了“小脑”，其采用最优化方法求得各关节力矩来实现全身姿态调整，使其在面对突如其来的巨大冲击如在空翻落地和遇到碰撞时能抵抗外界干扰，保持平衡。
Ollie还拥有轨迹规划能力，可以提前“规划”好运动轨迹，最大程度地发挥关节电机性能来实现目标运动。
轮式机器人Ollie在运动规划、平衡与稳定性上取得突破，相关研究论文被 ICRA 2021 收录（ICRA 全称 IEEE International Conference on Robotics and Automation即国际机器人与自动化会议，是机器人领域最有影响力的国际学术会议之一。）